机器人工作站工作的原理

机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。机器人工作站主要由机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合需设计专用机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异。

1、工作站焊接次序

焊接次序是一个综合结果，其中不仅要包含常规工艺中需要讨论的工件焊接顺序，还有为了适应机器人工作而对工件组装及焊接过程进行适当修改，再有将工件的部分结构，在满足设计要求前提下进行必要的修改以适应机器人的焊接。

2、焊接参数的确定

焊接机器人工作站的焊接参数内容与自动专机相比，内容更丰富。机器人能够控制更多的参数，需要对各种参数的变化充分了解，才能制定出合适的工艺参数，以确保工件的焊接质量。

3、焊接程序的编制

焊接机器人工作站的焊接程序是以实际工件为目标进行的，焊接轨迹多数为空间三维。多数工件的制备、重复精度不好，焊接变形的存在对未焊接位置及状态产生影响，因此编制焊接程序不能仅仅将工件焊缝轨迹准确重现，更要充分考虑工件所处的工作状态，以便在工件状态发生一定变化时能够保证焊接过程的稳定。

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