随着自动化生产的普及，越来越多的企业开始采用机器人进行工件的焊接作业，其中部分企业还会进一步使用焊接机器人工作站，这种工作站是集合变位机、夹具、机器人、控制系统等焊接设备的一种智能控制单元，可以大幅提高一些异形工件的批量焊接生产效率，其工艺内容和编程都与与手动焊接和自动焊接专机有着较大区别，这里博塔小编为大家整理了焊接机器人工作站工艺内容与程序编制原则，以供大家参考。

一、焊接机器人工作站工艺内容

焊接机器人工作站是一个能实现更好的焊接轨迹运动和工艺参数控制的综合系统，它比一般通用机器人要复杂得多，其焊接工艺内容与常规所说的手工以及自动专机有着很大的不同。一般认为包含以下几个方面：

1、工作站焊接次序

焊接次序是一个综合结果，其中不仅要包含常规工艺中需要讨论的工件焊接顺序，还有为了适应机器人工作而对工件组装及焊接过程进行适当修改，再有将工件的部分结构，在满足设计要求前提下进行必要的修改以适应机器人的焊接。

2、焊接参数的确定

焊接机器人工作站的焊接参数内容与自动专机相比，内容更丰富。机器人能够控制更多的参数，需要对各种参数的变化充分了解，才能制定出合适的工艺参数，以确保工件的焊接质量。

3、焊接程序的编制

焊接机器人工作站的焊接程序是以实际工件为目标进行的，焊接轨迹多数为空间三维。多数工件的制备、重复精度不好，焊接变形的存在对未焊接位置及状态产生影响，因此编制焊接程序不能仅仅将工件焊缝轨迹准确重现，更要充分考虑工件所处的工作状态，以便在工件状态发生一定变化时能够保证焊接过程的稳定。

二、焊接机器人工作站程序编制原则

焊接机器人工作站的程序编制有自己的规律，不是简单操作机器人的焊枪沿焊缝运动，而是要根据事先做好的焊接要求及具体焊缝形态进行编程。为了使程序简洁、准确，要注意以下几个原则：

1、保证焊枪可到达性：工作中焊枪要达到需要焊接焊缝的每一点，同时要保持一个良好的姿态。这是能否进行焊接的主要条件，如果可到达性不好，则需要改变机器人位置或夹具的位置，调整到焊枪适合的位置。只有满足这一条件，才能正式开始编程。

2、保证机器人安全性：在编制程序时，为了防止机器人与工件或夹具发生碰撞，程序的开始点与结束点应在同一位置，当机器人位于该位置时，无论变位机上的工件处于何种位置，或机器人如何移动，机器人与工件都不会发生碰撞。同时，在焊枪进入或退出焊接区的运动轨迹中插入一些点或线，可以使它的运动轨迹顺利绕过障碍点。

3、提高工作效率：提高效率是指尽量缩短机器人的空行程时间，一方面在没有焊接操作时机器人要采用较快的运动，另一方面要尽可能删除一些没有必要的位置，合理规划运动轨迹。

4、方便阅读与修改：如果整体使用一个程序，有时程序会变得很大且可读性很差，所以程序编制中将整个程序按照焊缝分成若干子程序，每个子程序的起点与终点是同一位置，这样有助于操作者对于程序的理解。当焊接顺序发生变化时，焊接程序可以很快进行修改。在程序熟悉的基础上将各子程序中的连接步骤进行删减，缩短程序运行时间，然后将程序完善。

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